从控制的角度来看，速度控制与转矩控制两者是独立控制功能。速度控制的目标物理量是步进电机的转速，力矩控制的目标物理量是步进电机的转矩。

　　从控制原理上看，速度控制是以速度为实际值进行闭环控制，速度调节器处于闭环状态，通过其输出去引导电流调节器，由电流调节器控制步进电机的电流，从而适时的调节了步进电机的转矩，使步进电机始终跟踪步进电机的设定转速。

　　速度模式是指变频器以控制步进电机的转速为目的，此时步进电机的力矩必须为保持该速度而调整。所以控制系统中外环为速度环，内环为电流环。速度环的输出为电流环的给定(力矩给定)，该电流环也称为转矩环。

　　转矩模式是指变频器是以控制步进电机的输出力矩为目的，速度大小和外部负载大小有关。此时变频器一般无速度环，只有电流环，外部给定直接给电流环作为力矩设定。为防止超速，许多高档变频器都带速度外环限制超速，这是一种增强型的转矩模式，此时速度环只起一个限制最大速度的作用，电流环依然起主导作用。

　　步进电机温度指标 铜损 铁损的相关知识讲解

　　步进电机在工作的过程中对温度的控制非常的重要，因为温度过高很容易会导致电机的消磁现象，温度过低的话电机就会很难进行运转，所以步进电机在运转的过程中温度指标就显得格外的重要。

　　步进电机温度过高首先会使电机的磁性资料退磁，导致力矩下降乃至于失步。因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点;一般来讲，磁性资料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。

　　步进电机在运转的过程中，温度指标就显得格外的重要，步进电机只有在标准的温度下工作才能发挥出最佳的工作效率，工作温度过高就有可能导致步进电机消磁而不能正常运行使用，这对于电机来说是一大致命性的危害。所以我们在日常的工作过程中应注意控制好步进电机的温度，出现温度过高时，应及时停止使用，切不能造成机器损坏现象。合理把握温度十分重要。

　　步进电机作为一种数字式执行元件，在运动控制系统中得到广泛的应用。许多用户朋友在使用步进电机的时候，感觉电机工作时有较大的发热，心存疑虑，不知这种现象是否正常。实际上发热是步进电机的一个普遍现象，但怎样的发热程度才算正常，以及如何尽量减小步进电机发热呢?

　　对于各种步进电机而言，内部都是由铁芯和绕组线圈组成的。绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗;铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。