步进电机的转速可以用频率来控制，步进电机的运行频率跟转速成正比，可以通过计算公式，计算出步进电机的转速。

　　步进电机转速 = 频率 * 60 /((360/T)*x)

　　步进电机的转速单位是： 转/分

　　频率单位是：赫兹

　　x实指细分倍数

　　T:固有步进角

　　举例说明：

　　步进电机采用整步，即1细分;频率1K，即1000赫兹;套用公式：1000 * 60/200=300转/分

　　注意事项：此公式适应于两相步进电机。

　　1KHZ=1kpps=1秒钟发送到脉冲数为1000

　　1HZ=1秒钟发送的脉冲数为1

　　两相步进电机的空载转速最高可以达到2000转/分钟以上，不过它只是一个参考值，没有什么实际意义，因为步进电机的转矩随着转速的升高下降很快，转速高到一定程度时力矩几乎为零。步进电机在整步无细分情况下(每200个脉冲转一圈)提高时钟频率，人们往往发现电机在远未达到空载最高速度时即发生堵转，以至于搞不清最高转速到底是多少，甚至怀疑自己的系统是否正常，这就是其中的真正原因所在。

　　步进电机在低速下的运行性能才有实际意义，一般是每分钟300转到600转，考虑到用户使用机械减速装置带负载，要使电机提供足够的力矩，电机的常态速度常常被选择在每分钟几十转，此时电机供力大、效率高、噪音低，至于振动问题，则要靠增加驱动器细分的方法加以解决了。

　　最高空载转速的计算公式为：

　　空载转速(转/分)=60 *时钟频率 / 200*细分数 (M是细分数)

　　假如M=16，时钟频率=150KHZ

　　则最高空载转速约等于2800转/分钟

　　相同脉冲频率下细分数与步进电机转速成反比(细分越高，转速越低)