1986年日本伺服公司开发了转子为永久磁铁、定子磁极带有齿的步进电机(在后面会详细介绍磁极齿的设计原理)，定、转子齿距的配合，可以得到更高的角分辨率和转矩。三相步进电机定子线圈的主极数为三的倍数，故三相步进电机的定子主极数为3、6、9、12 等。

　　假设转子均为PM型或HB型，并且依据定子为两相、三相、五相等配备相应的转子。定子采用不产生不平衡电磁力(在后面会详细介绍，转子径向吸引力的和不能完全互相抵消，产生剩余径向力)的最小主极数结构，即两相为4个主极、三相为3个主极、五相为5个主极时，结构上会产生不平衡电磁力，除特殊用途外不会使用上述结构。

　　另一方面，如双极型(Bi-polar)线圈所使用的步进电机驱动电路，其功率管数，两相为8个、五相为10个，三相则由于绕组采用Y或△接法的关系，3个出线口的驱动只用6个功率管就够了，所以从电机和驱动器一体考虑，三相步进电机结构最简单，其两者的制造成本最低。

　　从定子相数的奇偶数来看，奇数情况下驱动电路中切换功率管的数量要比偶数情况下少，例如三相步进电机要比两相步进电机的驱动功率管数少。三相的驱动IC现在三权电气公司、三洋电机公司、新电元工业公司等生产企业已经有售。三相步进电机与两相步进电机比较，在相同的转子齿数时，具有提高1.5倍分辨率、振动低等优点，所以使用数量会增加，价格会降低，希望其能成为一款系列化步进电机，其性能将在后面详细介绍。

　　有关三相永磁式步进电机，除本课程外，以前还没有系统介绍的文献， 本课程将详细介绍三相HB型步进电机(42mm及60mm)，

　　步进电机正反转是怎样实现的?什么是步进电机方向信号?

　　步进电机的转角，转速，旋转方向分别与输入脉冲的个数、频率、通电顺序有关。

　　步进电机正反转是怎样实现的，什么是步进电机方向信号?

　　方向电平信号DIR用于控制步进电机的旋转方向。此端为高电平时，电机一个转向;此端为低电平时，电机为另一个转向。电机换向必须在电机停止后再进行，并且换向信号一定要在前一个方向的最后一个CP脉冲结束后以及下一个方向的第一个CP脉冲前发出。

　　当您的控制韶(上位机)发出的是双脉冲[即正负脉冲)或脉冲信号的幅值不匹配时，需要用我们的信号模块转换为5v单脉冲(脉：中加方向)。

　　1、输入为单脉冲

　　信号模块的拨码开关应拨到单脉冲”位置。当有脉冲输出时电机转动。改变方向信号的高低电平可改变电机转动方向。具体时序可参照信号模块说明书。

　　2、输入为双脉冲

　　信号模块的拨码开关应拨到·双脉：中·位置。当发正脉;中的，电机正转;当发负脉冲的，电机反转。正负脉冲不可同时给，具体时序可参照信号模块说明书。

　　步进电机运行方向与要求的相反，又应该怎样调整?山社电机技术工程师建议有以下两种方法可以实现：

　　一种方法是改变控制系统的方向信号。

　　另一种方法是通过调整步进电机的接线来改变方向, 具体做法如下：

　　对于两相电机，只需将其中一相的电机线交换接入步进电机驱动器即可，如A+和A-交换。

　　对于三相电机，不能将其中一相的电机线交换，而应顺序交换其中的两相，如把A+和B+交换，